Los orígenes se remontan al siglo XVI aproximadamente cuando Brasil estaba banjo el dominio de Portugal. Sus raíces vienen del país africano Angola, donde los africanos hacían bailes con música. Con la esclavitud la población desplazada a Brasil tuvo la necesidad de camuflar este arte marcial haciéndolo parecer un baile, ya que los portugueses les prohibían pelear o practicar cualquier tipo de deporte.

Los esclavos se reunían en los asentamientos a practicar capoeira que les servía en varios aspectos: para descargar tensiones, para mantenerse en buen estado físico, para poder defenderse y para simplemente seguir manteniendo sus costumbres. Hubo grupos de esclavos que se escaparon de los asentamientos y se agruparon en diferentes lugares. Estas agrupaciones eran definidas por Portugal como "Quilombos". El principal de estos quilombos se llamaba "Palmares", fundado por Zumbi, auténtica leyenda de la lucha por la libertad y que para el imaginario oral transmisor de las tradiciones de la capoeira se configura como el padre de este arte. El quilombo de Palmares llegó a contar con una población de unas 5.000 personas y fue un verdadero reto para el gobierno colonial portugués el someterlo. Otro de los renombrados quilombos fue el de "Macaco", de ahí deriva la palabra que significa mono en portugués, además de ser el nombre de un movimiento de fuga en Capoeira. Estas luchas se desenvolvía en campos con pequeños arbustos llamados capoeira, de donde proviene el nombre de la lucha.

La Capoeira estuvo prohibida en el Brasil hasta que en 1930 el mestre Bimba se presentó frente a Getulio Vargas, presidente de Brasil, y le enseñó su arte, así fue que el presidente declaró a la capoeira como deporte nacional brasileño. Mientras la capoeira era ilegal, los capoeiristas se reunían a practiar la capoeira a escondidas en los bosques, y mientras estaban escondidos un individuo quedaba observando el paso de la policía, cada vez que se acercaban este individuo tocaba un ritmo con el BERIMBAO, parecido al sonido que hacían los caballos de la guardia, este ritmo se llama ``cavalaria´´(caballería, en español).

La capoeira, tiene tres vertientes, capoeira angola, capoeira regional y capoeira contémporanea. La primera, es la más antigua y genuina que practicaban los esclavos. La música es lenta y se caracteriza por un juego banjo, en el suelo, con mucha malicia. Su principal representante fue mestre Pastinha. La capoeira regional, la inventó Mestre Bimba mezclando capoeira angola con otras artes marciales como jiu-jitsu, boxeo o judo. Es más espectacular que capoeira angola y tiene más aceptación por parte de los nuevos capoeiristas en todo el mundo. Combina la malicia de capoeira angola y un juego más rápido marcado por el son del berimbau,en esta vertiente dominan los golpes rápidos, quedando prohibidos todo tipo de acrobacia, dominan los desiquilibrantes y golpes secos. En la capoeira contémporanea se realiza una mezcla entre las dos anteriores, actualmente es la que más se práctica.

Dentro de la capoeira existen dos ramas, el samba y maculelé, al igual que en la capoeira son luchas de uno contra uno, en el samba se baila igual, en este caso va por turnos, se suelen demostrar las habilidades de cada uno bailando con personas de diferente sexo, la persona que mejor lo hace se queda en el centro y escoje un nuevo bailarín y así hasta que termina la música. Maculelé es una danza que se realiza con un palo en cada mano, a través de un ritmo y canciones los jugadores baten sus palos al son de la música creando un baile bonito y atractivo.

Existen historiadores que afirman que en la Capoeira se encuentran movimientos que reflejan a algunos animales de la jungla. Como el jaguar, por su manera cautelosa y a la vez explosiva de atacar; la araña, por su manera de entrelazar su presa por todos lados; el macaco con sus saltos y cabriolas y la zorra por su astutas técnicas de engañar al enemigo. En todo caso, el esclavo que escapaba a la jungla, estaba encadenado y tenía que defenderse de los «Capitães do mato» (cazadores de esclavos) como pudiera. Aplicaba golpes con la cabeza, los codos, las rodillas, girando saltando o rodando por el suelo.